No final do século 21, a descoberta de uma nova fonte de energia chamada "energia DG" (abreviação de "energia da graça divina") revolucionou a economia da Terra e permitiu que a humanidade colonizasse o espaço. No entanto, quando a expedição inicial chega a Plutão, eles são atacados por uma misteriosa forma de vida gigante conhecida como "Nergal". O Exército da Aliança da Terra revida criando uma "Unidade AG" usando antigas armas de robô conhecidas como "G's Frame", que foram escavadas em sítios arqueológicos em todo o mundo. Meninas com qualidades especiais conhecidas como "Meninas Antigas" podem pilotar esses robôs contra os Nergal. No entanto, a primeira Unidade AG sofre pesadas baixas na campanha do Trojan de Júpiter, e o piloto da Unidade 04, Minamiya Reiu, desaparece em ação ... Anos depois, Minamiya Reika, a irmã mais nova de Reiu, se alista à Unidade AG para procurar sua irmã e proteger a Terra dos Nergal. Segue-se uma história de amizade, antigas armas de robôs e batalhas até a morte com os Nergal.